Robotin 2.0
Despues del fiasco de 2006 en el que no consegui un robot funcional para que los alumnos participaran en la GANDIBOT, me replanteé la estrategia a seguir durante el curso para que finalizaran el proyecto antes del concurso y esta vez surgio efecto, lo consiguieron (en realidad hicieron algo más que participar).
En esta ocasión el trabajo fue mucho mas guiado. El año anterior me dí cuenta que perdiamos mucho tiempo “diseñando” el chasis y la disposicion de los elementos en el mismo, asi que para ganar tiempo fijé las dimensiones del chasis, los circuitos impresos y la disposicion de todos los elementos. De esa forma solo se dedicaban al diseño de los circuitos, montaje, programación, pruebas y documentación del proyecto.
El resultado fue:
un siguelineas con tracción diferencial propulsado por dos servos Futaba S3003 modificados para giro continuo. En los servos se mantuvo su electronica.
En cuanto a la electrónica del robot comparada con la de su hermano mayor fue modificada sustancialmente. No se cambió nada básico (micro, sensores, etc…) pero si el diseño de las placas de circuito impreso. En esta versión se diseñaron tres placas: una CPU, una placa de interfaz y otra para los sensores ópticos.
La CPU:
Basada en un AT89S52 (MCS-51 de ATMEL) con 8Kb de memoria flash para programas funcionando a 12MHz (1Mips).
Los cambios mas sustanciales de la CPU respecto a Robotin 1.0 radican en el programador. En esta versión se añadió el circuito de programación ISP de ATMEL, de forma que se pudiera programar el micro sin sacarlo de la placa conectandolo al puerto paralelo del PC.
Otro de los cambios está en los conectores del los puertos de E/S. En la versión anterior se disponía de un conector de cable plano para cada uno de los puertos (4) que además incluían la alimentación. Para esta versión los puertos 0 y 2 comparten un conector de 20 hilos que también recibe la alimentación de 5V de la placa de interfaz. El puerto 1 dispone de su propio conector (no utilizado y pensado para futuras ampliaciones), y se eliminó el puerto 3 (las señales de programación están en este puerto) sustituido por un microswitch utilizado para cambiar el programa para cada prueba del concurso.
El ultimo cambio es la eliminación de esta placa del regulador de tensión para la alimentación del micro.
La placa de interfaz:
Se conecta con la CPU con un conector de cable plano de 20 hilos. Tiene conectores para cuatro servos, cuatro bumper, dos conectores para dos CNY70 (auxiliares) y un conector de seis hilos para conectar la placa de sensores (cuatro CNY70 mas), así como los inversores Trigger-Schmmit de los CNY.
La entrada de alimentación del robot está en esta placa. El robot se alimenta con dos pilas de 9V en paralelo. El regulador alimenta a los inversores y a la CPU a través del conector de la misma. La alimentación de los servos no está regulada y reciben la tensión directamente de las pilas.
Circuito de sensores:
Tiene cuatro sensores de linea y las resistencias de polarización.
Todos los circuitos impresos están diseñados en ORCAD y realizados en una maquina CNC Protomat C30s.
El chasis:
El chasis se fabricó con Plexiglass blanco de 4mm de espesor y para sujetar los servos plexiglass de transparente de 1mm.
Continuará…
Salu2!
15 de Abril de 2008 a las 10:19 pm
[...] Los robots que llevamos los podeis ver en la entrada ROBOTIN 2.0. Los robots son “trillizos” pero como los trillizos también piensan distinto. [...]
16 de Mayo de 2008 a las 9:50 pm
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