Por suerte el rayo de la “estrella de la muerte” no le dio a ninguno de los numerosos papeles que pueblan la mesa y solo “partió” la carcasa del modem. Si roza un papel  (la impresora está al lado del modem) todo lo que tengo se habría convertido en ceniza.

El concurso.

Link a la pagina del concurso: GANDIBOT
El concurso lo organiza la Escuela Politécnica Superior de Gandia (dependiente de la UPV) como un reclamo para que estudiantes de secundaria y ciclos formativos participen, conozcan la escuela… y con un poco de suerte captar clientela.

La verdad es que es una buena idea, y ponen mucho empeño (y trabajo) en organizarlo todos los años. Aunque como todo se puede mejorar.

Este año se va a hacer la cuarta edición de este concurso que ha ido ganando en participación todos los años.
Gandibot tiene dos categorías de concurso:

1. Categoría LEGO-K’NEX. Para robots montados con estos kits. Los participantes en esta categoría suelen ser alumnos de 4º de ESO o Bachillerato llevados por profesores de tecnología. Esta categoría tiene dos pruebas “Velocidad” y “Botes”.




2. Categoría libre. Para cualquier robot que no entre en la categoría anterior. También tiene dos pruebas, “Salir del mogollón” y “Velocidad”. En esta categoría normalmente participan alumnos de ciclos formativos de grado superior y de ingenierías, aunque el año pasado también se coló algún profesor de estas disciplinas… Que conste que no fui yo, mi ética (no se si profesional) me lo impide. Participar en una competición para la que he preparado a alumnos me parece jugar con ventaja… yo no estaría haciendo el mismo esfuerzo que ellos.

¿Qué orgullo puedo sentir de “quitarle” un premio que no está destinado a mi a alguien que se lo merece mas que yo?…. ¡Qué vergüenza si pierdo!

Para ambas categorías, los robots deben ser completamente autónomos y cada equipo de dos personas lleva un robot. Si queréis más información sobre las características de los robots aquí tenéis la bases:

Categoría libre.

Categoría LEGO.

En la prueba “salir del mogollón” se introducen varios robots en una superficie como la de la imagen. El robot debe salir del recinto sin cruzar completamente ninguna linea negra y sin empujar o dañar al resto de robots. El tiempo que tiene para salir está limitado y si el robot no sale queda descalificado.

Los robots que pasan la prueba anterior se clasifican para la prueba de velocidad, que consiste en dar una vuelta en un circuito cerrado (linea negra sobre fondo blanco) sin bifurcaciones. Si el robot se sale de la linea queda descalificado, y el ganador es el que hace la vuelta rápida.

Nuestra participación:

Aquí estamos el día del concurso después de la entrega de dorsales, aunque falta Pedro que no pudo venir. Es fácil reconocerme, soy el mas bajito

Los robots que llevamos los podeis ver en la entrada ROBOTIN 2.0.

Llevamos al concurso tres robots “trillizos” (pero como los trillizos también piensan distinto) y el resultado yo diria que fue bastante bueno, aunque con un poco más de tiempo hubiese sido inmejorable. Los tres robots pasaron la prueba eliminatoria (Salir del mogollón) aunque a uno de ellos le costó bastante.

La “técnica” para esta prueba consiste en hacer avanzar el robot mientras esté sobre blanco, y al detectar la linea negra o un obstáculo retroceder, girar y volver a avanzar. El truco está en cuanto retrocedes y giras. También se puede seguir la linea pero corres el riesgo de encontrar primero una isla interior… es cuestión de gustos.

En estos vídeos podéis ver como fue esta prueba:

En la prueba de velocidad tuvimos más problemas. Dos de los tres robots se salieron del recorrido y fueron descalificados, pero el otro consiguió completar el circuito y fue el más rápido.

GANAMOS.

La lástima fue que los otros dos se salieran (en horas de pruebas no se salieron nunca) por que podíamos haber copado el podio. Los tres robots iban igual de rápido y el que ganó le saco mas de dos segundos al segundo.

En estos vídeos podéis ver las tres pruebas de velocidad:

Y los ganadores

Y una foto de los ganadores haciendo una entrevista para una tele local. Más tarde los volverían a entrevistar en la tele de la UPV… vamos que se hicieron famosillos.

No sueltan la PDA del premio ni aunque los maten.

Mi opinión:

Como concurso para dar a conocer la robótica entre los estudiantes creo que cumple, aunque quizá debería publicitarse un poco mas por que en muchos sitios no se conoce.

A pesar de esto la EPSG se lo curra. Al instituto que lo solicita les da (regala) el material necesario para construir un robot y un cursillo sobre como montarlo, programarlo, etc. Además imparte un curso de 30 horas para alumnos (previo pago) con el mismo material.

Las pruebas necesitan retoques. La primera la veo demasiado sencilla, cualquier robot que evite la linea y que no pierda piezas tiene muchas posibilidades de salir del mogollón. La prueba de velocidad no tiene mas misterio que no perder la linea. En mi opinión lo deberían de poner un poco mas difícil.

El arco para medir el tiempo en la prueba de velocidad falló como una escopeta de feria y más de un robot tuvo que repetir varias veces la salida por que el cronometro no se quería poner en marcha.

¿Por qué ganamos?

A parte de la suerte… nos benefició que los demás participaran con el material que tan amablemente proporciona la EPSG aunque algunos habían sido “mejorados”. Los nuestros eran de cosecha propia y haberlo”parido” da ventajas. Esta ventaja nos permitió sobrealimentar los servos (los mismos que llevaban todos), mientras que los demás alimentaban a 9V regulados nosotros lo haciamos con una batería de 12v directamente…si, ya se… un poco BASTO… pero funcionó.
Moraleja:

Si quieres participar utiliza algo más rápido que un servo.

Lo dejo que me ha quedado un poco largo.

Salu2!

Evitar ostaculos y la linea negra:

Seguir la linea negra:

y aquí un entrenamiento entoda regla para la prueba “Salir del mogollón”:

Cuando sepa como hacerlo, subiré un archivo comprimido con los esquemas, los circuitos impresos en pdf, archivos de ORCAD, programa en C y HEX… creo que es todo lo necesario.

Salu2!

En esta ocasión el trabajo fue mucho mas guiado. El año anterior me dí cuenta que perdiamos mucho tiempo “diseñando” el chasis y la disposicion de los elementos en el mismo, asi que para ganar tiempo fijé las dimensiones del chasis, los circuitos impresos y la disposicion de todos los elementos. De esa forma solo se dedicaban al diseño de los circuitos, montaje, programación, pruebas y documentación del proyecto.

El resultado fue:

un siguelineas con tracción diferencial propulsado por dos servos Futaba S3003 modificados para giro continuo. En los servos se mantuvo su electronica.

En cuanto a la electrónica del robot comparada con la de su hermano mayor fue modificada sustancialmente. No se cambió nada básico (micro, sensores, etc̷ pero si el diseño de las placas de circuito impreso. En esta versión se diseñaron tres placas: una CPU, una placa de interfaz y otra para los sensores ópticos.

La CPU:

Basada en un AT89S52 (MCS-51 de ATMEL) con 8Kb de memoria flash para programas funcionando a 12MHz (1Mips).

Los cambios mas sustanciales de la CPU respecto a Robotin 1.0 radican en el programador. En esta versión se añadió el circuito de programación ISP de ATMEL, de forma que se pudiera programar el micro sin sacarlo de la placa conectandolo al puerto paralelo del PC.

Otro de los cambios está en los conectores del los puertos de E/S. En la versión anterior se disponía de un conector de cable plano para cada uno de los puertos (4) que además incluían la alimentación. Para esta versión los puertos 0 y 2 comparten un conector de 20 hilos que también recibe la alimentación de 5V de la placa de interfaz. El puerto 1 dispone de su propio conector (no utilizado y pensado para futuras ampliaciones), y se eliminó el puerto 3 (las señales de programación están en este puerto) sustituido por un microswitch utilizado para cambiar el programa para cada prueba del concurso.

El ultimo cambio es la eliminación de esta placa del regulador de tensión para la alimentación del micro.

La placa de interfaz:

Se conecta con la CPU con un conector de cable plano de 20 hilos. Tiene conectores para cuatro servos, cuatro bumper, dos conectores para dos CNY70 (auxiliares) y un conector de seis hilos para conectar la placa de sensores (cuatro CNY70 mas), así como los inversores Trigger-Schmmit de los CNY.

La entrada de alimentación del robot está en esta placa. El robot se alimenta con dos pilas de 9V en paralelo. El regulador alimenta a los inversores y a la CPU a través del conector de la misma. La alimentación de los servos no está regulada y reciben la tensión directamente de las pilas.

Circuito de sensores:

Tiene cuatro sensores de linea y las resistencias de polarización.

Todos los circuitos impresos están diseñados en ORCAD y realizados en una maquina CNC Protomat C30s.

El chasis:

El chasis se fabricó con Plexiglass blanco de 4mm de espesor y para sujetar los servos plexiglass de transparente de 1mm.

Continuará…

Salu2!

Fue mi perdicion, el que quedó enganchado al tema fui yo.

La finalidad era que construyeran un robot y participaran con el en el GANDIBOT del 2006.

Utiliza dos servos futaba S3003 trucados para giro continuo con su propia electrónica y dos sensores CNY70 para seguir la linea. Tiene dos circuitos impresos:

• Uno con el regulador de tensión y el microcontrolador. Un AT89S52 a 12 Mhz (es un 8052 con 8Kb de memoria flash programable con ISP de ATMEL) con conectores de cable plano independientes para cada puerto del micro.
• El otro dispone de la electrónica necesaria para conectar al micro hasta:
  • 6 CNY70
  • 4 Bumpers
  • 2 servos.

  Los servos se alimentan directamente con la tensión de dos pilas de 9 voltios conectadas en paralelo.

Utiliza dos de los puertos del micro, quedando los otros dos disponibles para futuras ampliaciones.

Aquí un video del su funcionamiento.La gente alucinaba de que se diese la vuelta al final de la linea.

El chasis está hecho con perfil de aluminio perforado y varilla roscada. Las ruedas son de aeromodelismo, se utilizan en los trenes de aterrizaje de aviones pequeños.

Lamentablemente no nos dio tiempo de terminar los robots a tiempo para participar en GANDIBOT de 2006, pero la experiencia de ese curso fue muy buena y pienso que mereció la pena. (En 2007 lo conseguimos)
Ya os aviso que hay un Robotin 2.0, por lo que omito los esquemas de la electrónica etc… pero cuando tenga un poco de tiempo publicaré la segunda versión con todo lujo de detalles.

El nombre se lo puso mi compañero José Ferri, lo hizo involuntariamente pero el pobre se quedó con el.

Salu2!

He decidido empezar a  dejar constancia de mis pasiones… electrónica, informática y la que lo tiene todo: la robótica.

Llevo un tiempo en este  apasionante mundo, y he de reconocer que en ocasiones he perdido el sueño pensando en como hacer algo o en por qué no me funcionaba… será que me queda mucho que aprender y eso precisamente es lo que pretendo hacer.

Este es solo el primer paso (espero dar muchos más) y poco a poco iré publicando lo que ya he hecho, mis descabellados proyectos y los pasos que voy dando en ellos.

Salu2!
Bastian