El CNY70 es un sensor óptico reflexivo difuso, es decir el objeto a detectar es el que refleja los infrarrojos. Consta de un diodo emisor de infrarrojos y un fototransistor.
La base del fototransistor se gobierna con la luz infrarroja emitida por el diodo. Cuando la luz infrarroja del diodo se refleja hacia el fototransistor, este se satura y cierra el circuito (teoricamente).
Esta señal de salida del CNY es de caracter analógico (depende de la cantidad de luz reflejada) por lo que necesita de una “digitalización” para poder utilizarse como entrada digital en un microcontrolador. Para ello normalmente se utiliza una puerta Trigger-Schmitt, ya que con su ciclo de histéresis rectifica la señal convirtiendola en digital.
En mi afán por minimizar y simplificar la electrónica de los robots “sigue-lineas”, he probado a saltarme esta parte, ya que supone añadir al circuito de control un integrado más por cada 6 sensores. Los CNY70 se pueden conectar directamente a cualquier PIC que disponga de puerto C o superior. Esto es posible, por que “casi” todos los pines del puerto C ( D, E…) tienen internamente un buffer Trigger-Schmitt.
Estructura I/O puerto C de un PIC
Lamentablemente eso significa que debemos utilizar al menos un PIC de gama media… por ejemplo un PIC16F876 o cualquier otro de 28 pines o más. Pero por mi experiencia creo que merece la pena; los últimos siguelineas (CurRo y VallBot) funcionan de esta forma.
A partir de aquí tuvimos mucha suerte, ya que en el sorteo de las semifinales cada robot cayó en una semifinal distinta y no tuvimos que competir entre nosotros.
