Hoy pretendo explicar como podemos ejecutar Player en nuestro ordenador. Si habéis intentado ejecutarlo os habréis encontrado con un mensaje de uso general en el cual podemos destacar la siguiente linea.
USAGE: player [options] [<configfile>]
La diferentes opciones vienen listadas en el uso general de player, pero que son los “archivos de configuración” o “config files”, son archivos que nos permiten definir que drivers utilizaremos con Player y a que interfaces tenemos acceso. Echemos un ojo a un archivo de configuración muy básico que viene como ejemplo con Player. Este archivo lo podemos encotrar en /usr/local/share/stage/worlds/simple.cfg.
driver ( name "p2os_position" provides ["position2d:0"] ) driver ( name "sicklms200" provides ["laser:0"] port "/dev/ttyS0" )
Analicemos un poco el contenido de este archivo. Lo primero que podemos observar es que en este archivo de configuración se llama a dos driver.
El primero se llama p2os_position y nos va a proveer de una interfaz position2d que nos va a permitir mandar comandos de velocidad y/o posición al robot y recibir información de la posición del robot en dos coordenadas. En este tipo representa la llamada mínima a un driver, ya que tiene el mínimo de opciones.
El siguiente driver es prácticamente igual de sencillo aunque dispone de un parámetro de configuración port. Pese a lo que pueda parecer los parámetros extra no están estandarizados, dando libertad al que escribe el driver de poner tantos parámetros como desee y darle los nombres que considere oportuno.
Como buen ejercicio para familiarizarse con la documentación de Player sería interesante buscar en ella la función de este driver. De este modo iremos aprendiendo de forma progresiba que drivers tenemos disponibles, al igual que las interfaces.
Desgraciadamente pocos de nosotros tenemos disponemos de robot Pioneer con un escáner laser Sick con los que poder hacer pruebas. Pero no desespereis, en el próximo articulo comenzaremos a trabajar con Stage y poco a poco todas las posibilidades que el mundo de la simulación tiene para nosotros.
Un saludo!
Buenos posts. Se ve que tu nuevo ordenador ruge.
El fichero de configuración que describes funciona sólo con el P/S nuevo, ¿no? Lo digo porque estaría bien especificarlo.
Dado que te etá quedando muy bien, estaría bien que fueses incluyendo esto en el wiki si tienes tiempo.
Saludos
Hola Luisj,
En el post anterior especifiqué que a partir de ahora todos los ejemplos estarían basados en player 2.1.0 y stage 2.1.1, por eso no crei conveniente indicarla la versión de nuevo.
De todas formas, debido a que este ejemplo es tan sencillo y utiliza unos drivers tan básicos (no hay que olvidar que player surgió como herramienta de abstracción para el robot pionner) no creo que de problemas para ejecutar esta configuración en ninguna versión de player. En cuanto empiece con Stage la cosa cambiará.
Intentaré subirlo a la wiki tan pronto como pueda, aunque hay que ver como unimos lo que ya hay con lo que he escrito. Vendrás a la asamblea de este fin de semana?
Un saludo y gracias por leer mi blog.
No voy a poder ir, tengo muchísimas cosas que hacer. Tengo mi penúltimo examen de la carrera el día 27 y no me quiero arriesgar a tener que ir a Septiembre.
El poco tiempo libre que tengo lo estoy metiendo en RoboComp. Acabo de hacer un componente llamado ReplayComp que hace polling a los componentes de cámara, base y laser y los guarda a fichero. Posteriormente, usando ese fichero el componente ofrece las tres interfaces que ha capturado. Esto sirve para grabar al robot moviéndose y luego poder estar en casa probando componentes de categorización, localización, mapping… cualquier cosa que no requiera tomar parte activa en los actuadores del robot.
Respecto a lo de unir lo que había en el wiki con lo tuyo, confio en tu criterio. Además, siempre se puede hablar si hay algo que no nos parece bien.
Saludos
Hey, ya no vas a publicar mas post? acabo de encontrar tu blog y está muy interesante lo del entorno Player/Stage