Mif’s Blog

Como algunos sabéis y habéis visto, TupperBot ha pasado por muchas etapas diferentes a lo largo de este año que tiene de vida; el espíritu de este proyecto fue desde un principio crear un robot relativamente complejo en cuanto a Electrónica y Programación pero sencillo mecánicamnete y de bajo coste… vamos, que no pretendo crear una maquina de destruccion, sólo un aparato acorde con mis posibilidades… y sé que la mecánica no es mi fuerte…

Comenzó, durante la Campus Party 2006, siendo un verdadero Tupper robado a mi madre, con un par de destornilladores eléctricos y unas ruedas prestadas por Gedeón.

Aunque no hay pruebas, esa primerísima version de TB acabó dotada durante la Campus Party con unos Fotodiodos BPW40 que le permitían seguir rastros de luz… al poco tiempo, ya en su casa definitiva y con más tranquilidad lo doté de Bumpers… el movimiento era igual de agresivo y tonto, pero mucho más ameno :

A las pocas semanas decidí utilizar algo que aprendí en la Campus, los focos de colores RGB… no es más que un foco formado por tres leds, uno rojo, otro verde y otro azul que, por medio de PWM, son capaces de generar cualquier color que te imagines:

En cuanto ahorré un poco decidí comprar una cámara inalámbrica… Ahí fue cuando empezó a cambiar este bichillo:

Ya con tres grupos de baterías y algo más de 4Kg encima el tupper que todo lo podia empezó a retorcerse… había que cambiar de plataforma. pero… ¿Qué uso si no es un Tupper para que siga siendo sencillo y barato? La respuesta estaba a la vuelta de una noche de fiesta… ¡una Fantástica caja de Cava me estaba esperando en un contenedor! Ahora podía permitirme más lujos, como poner dos grados de libertad a la cámara:

Obviamente no todo quedó ahi, este robot me sirve siempre para experimentar… y eso hice cuando tuve la oportunidad de jugar con un acelerómetro medio estropeado:

Tras algunos meses de dedicación a otro tema diferente, la Visión Artificial, un día se me presentó la oportunidad de presentarme al concurso MadridBot 2007. Para ese evento preparé programas nuevos, sistemas de control que no había probado hasta entonces, pero que… a pesar de pillarme en medio de los exámenes, funcionaron tan bien que me concedieron el primer premio de la prueba libre del concurso. El robot se manejaba entonces con un guante negro a base de gestos… era curioso, aunque desde luego nada que ver con aquellos moviemientos bruscos y atontados del principio…

Ese concurso me abrió la mente de un modo que nunca me imaginé… la mente y algunas puertas… al mes siguiente estaba dando una conferencia en el concurso Robolid acompañado de ilustres como Fernando Remiro. Mucha gente me habia dicho ya para entonces que si la marca de cava “Juvé y Camps” me daba algo por hacerles publicidad, claro, no vi muy apropiado ir haciéndola, así que con la ayuda de mi hermano le cambié el look por completo.

Después de aquello tuve una etapa muy movidita, y me encontré con Ernesto Panadero, alguien capaz de lo que para mi era imposible: Hacer una buena mecánica. El robot sufrió entonces una gran modificación… tanto fue así que peligraron sus pilares: La sencillez mecánica y reducido coste.

El robot quedó muy espectacular, pero entre unas cosas y otras al final el río siemrpe vuelve a su cauce, de modo que, con un aspecto mejorado desde aquella caja de cava, con una electrónica considerablemente más compleja, y unas cuantas líneas más de código, TupperBot vuelve a su mítico escondite, un Tupper:

Eltupper no es un tuppper normal, es una caja de plástico comprada en Alcampo por unos 5€, la electrónica consiste en una Skypic (gracias a Andrés Prieto) y una placa hecha por mi que lleva un L298 como Driver de motores, un par de 7805 y un ULN2803A como etapa de potencia para el foco RGB. Los motores sí los he cambiado por dos razones, una es que los destornilladores eléctricos tienen un consumo nada agradable para la electrónica, y la segunda y más importante es una recomendación que me hizo Alejandro Alonso: “No desmontes el antiguo, te arrepentirás.”

Aun está en proceso de construcción como podeis ver, pero esta semana ya estará correteando por mi casa con algunas novedades que ire incluyendo: GPS, Bluetooth, CNY70, comunicacion interna por I2C, un LCD de 4×20…

Seguiré informando.

Esta entrada fue escrita el Domingo, 19 de Agosto de 2007 a las 21:14 y archivada en Robótica, TupperBot.Puedes seguir cualquier respuesta a esta entrada a través del feed RSS 2.0. Puedes dejar una respuesta, o trackback desde tu propio sitio web.