Os muestro los primeros vídeos que se han hecho del PartyBot.
En ellos mostramos la estructura…
y unos primeros ejemplos sencillos de programación, donde se utilizan los bumpers y los servos para crear una rutina simple…
La idea es seguir haciendo este tipo de vídeos didácticos para mostrar lo que se puede hacer con el PartyBot.
Esperamos que os gusten. Y si no, estamos a la escucha de ideas de mejora.
Saludos.
Tras mucho divagar y dar vueltas a los problemas de como montar los sensores en el robot, finalmente he llegado a la siguiente conclusión:
La idea de montar una placa de sensores, no quiere decir que los sensores tenga que estar sobre dicha placa. Esta placa solo servirá de pasarela entre los sensores y la placa de control. Concentrará todas las señales de los sensores y nada más. Los sensores en tienen que ir distribuidos por toda la estructura del robot. Obviamente allí donde sean necesarios.
Así, con esta idea es con la que he montado la siguiente estructura para los sensores IR de proximidad. Se trata de una forma de torreta donde cada uno de ellos apunta en una dirección distinta (delante, detrás, izquierda y derecha).
Aquí podéis ver unas fotos de la misma (haz click sobre las imágenes para ampliar):
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En la parte de los encoders, descubrí que no solo tenía un problema con uno de los diodos IR, si no que además tenia 2 cortocircuitos por los tornillos que sujetan a las plaquitas al soporte, y estaño entre dos pistas. Vamos, lo que se dice todo lo posible. Ahora, los encoders están reconstruidos, y son modulares. En las imágenes se puede apreciar también la bisagra, por la que van sujetos la chasis, a la que añadí un muelle para que mantuviese esa estructura siempre presionada contra las ruedas. La parte de esa estructura que apoya sobre las ruedas son obviamente las rodaduras de goma que llevan los encoders mismos:
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Y así es como queda toda la estructura con la sensorización completada:
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El siguiente paso es simplemente montar las placas. Probablemente una de sensores nueva también haga falta, y empezar a programar. Pero esto, para el próximo post.
Aparte de las placas oficiales que mostrábamos en el artículo anterior, he estado trabajando últimamente con placas hechas en casa por dos razones que derivan principalmente de los medios con los que cuento:
- Porque he encontrado problemas con la placa oficial de alimentación que no parecen fáciles de solucionar. El regulador de tensión a 3V3 estaba colocado en posición errónea y no me resultaba fácil de desoldar. Por otro lado, si tenemos una batería para alimentar al PartyBot, que como mínimo da 8V, no podemos alimentar los servos con esta tensión, si no es antes regulada a 5V. Esto implica modificaciones que no puedo hacer sobre la placa que existe. Por eso se ha fabricado una placa de alimentación que la sustituya, y que al fin y al cabo resultaba sencilla de fabricar.
- Porque aprovechando que creamos una nueva placa con la alimentación a 5V, había pensado que serían interesante utilizar el proyecto Pinguino como sistema de control. Y esto tiene muchas ventajas. Sobre todo lo facil que resulta de programar y re-programar, solamente conectando su puerto USB a cualquier PC o portatil.
La placa de sensores también sería interesante cambiarla para completar el prototipo todo con PCB hechas “a mano”. Pero de momento voy a utilizar la oficial, para conectar los sensores.
Así que aquí muestro los resultados de las nuevas placas “caseras”:
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Y aquí muestro el PartyBot con estas placas incluidas:
Ya está todo conectado. Aparte de un problema con uno de los encoders (he fundido un diodo infrarojo), está prácticamente listo.
Lo siguiente será hacer una rutina con Pinguino para empezar a experimentar con el control y los sensores
Aunque hace tiempo que no alimentamos este blog, el proyecto no está abandonado y sigue adelante.
Con un poco de esfuerzo más tendremos el robot dando vueltas por ARDE.
De momento, aunque toda la mecánica estaba lista al 99%, teníamos pendientes de terminar las 3 placas que forman el PartyBot: la de alimentación, la de concentración de conexiones de sensorización y actuadores, y la de control.
Aquí están las 3:
Las tres placas: Control (izq.), Sensores/Actuadores(centro) y Alimentación(der.)
Con Motivo del Campus Party Europa, hemos intentado acelerar la integración de las placas con el robot, pero los tiempos que podemos dedicarle no van a ser suficientes. Así que tras el evento intentaremos dedicarnos a ello, y completarlo.
Al menos todos los sensores del chasis, que eran los que se aprovecharon de un ratón de bola, ya están ubicados y cableados. Listos para ser conectados a la placa de sensores.
Quizá la parte más compleja haya sido colocar físicamente los codificadores de cuadratura que se aprovechan del ratón. Más que nada por que hay que reubicarlos en nuestro chasis, para que hagan exactamente lo mismo que estaban haciendo cuando estaban en el ratón. Pero aquí, hemos tenido que crear el circuito para extraer la señal de los fototransistores, totalmente de nuevo.
Este es le circuito para polarizar el diodo y adaptar las señales:
La razón de incluir disparadores de Schmitt es que la señal de salida de los fototransistores no es perfectamente 0 volts. o +5 volts. La siguiente imagen del osciloscopio, muestra como varía el voltaje a la salida del fototransistor cuando la rueda gira a velocidad constante. Esta es la señal en la parte inferior de la pantalla. En la parte superior se puede ver la salida del disparador de Schmitt:
Toda la información de como está hecho ya está metida en la wiki del partykit robot, en la sección de bumpers y codificadores de giro.
Aunque ciertamente este blog debía de haber arrancado antes para iros contando como hemos ido evolucionando el PartyBot, nos situaremos a día de hoy para empezar a contaros los logros y fracasos que vayan sucediendo con este proyecto de A.R.D.E.
Tal y como se ha contado en las III asambleas de A.R.D.E. este pasado fin de semana, hemos completado los siguientes pasos para la consecución del proyecto del PartyBot:
1) Tenemos el chasis prototipo casi terminado. Por el momento le falta incorporar la electrónica a los encoders de las ruedas, y soldar los cablecillos a los botones del ratón que hacen de bumpers.
2) Las placas ya han sido fabricadas, y falta soldar los componentes. Aquí unas fotos de las mismas:
3) Los programas básicos de “Hola Mundo” están creados. Los publicaremos en la wiki pronto.
4) La Wiki ha comenzado a ser editada, aunque todavía falta mucha más información por introducir para llegar a completar lo básico. Para todo lo que se puede llegar a hacer con el PartyBot, se han introducido muchos puntos que pretenden ser futuras evoluciones del robot (…esperemos tener para rato con el robocito).
Una vez que las tres primeras partes mencionadas en la lista anterior estén terminadas, podremos juntarlas por fin y ver si la criatura cobra vida o no. 
Bienvenidos al blog del PartyKit. Aquí iremos poniendo información sobre la evolución de este proyecto a lo largo del tiempo.